小型立式注塑机的关模流程及故障处理

    注塑机专用机械手一般由控制系统、驱动系统和执行系统等组成。控制系统类型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、专用控制系统。驱动系统主要有横行、上下、引拨传动点。驱动系统类型主要有气动、变频、伺服。伺服驱动采用闭环控制，精度更高，速度更快，是当前机械手系统主流驱动方式。执行系统是机械手抓取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。

理论分析

　　立式机之关模动作流程为：

　　快速关模—>慢速关模—>高压锁模—>锁模停止。开模动作流程为快速开模—>慢速开模。快速关模时图1中V2阀之YV1线圈通电、V3阀之YV3线圈通电，比例阀V1之设定值为快速关模之压力值。此时G1之有杆腔的油液经过V3阀之P-B与V2阀P-A所供压力油一起经V4阀之A-B进入开关模油缸G1之无杆腔，这样即构成油压中所称的“差动回路”，当油缸G1之活塞杆直径越小时，如A2=（9/10）*A1，在同样供油流量时差动之速度可达到10倍非差动速度，但活塞杆越小则有杆腔面积A2越大，在供油压力相同情况下，差动关模时油缸产生的作用力只有非差动时的1/10，并且开模时开模速度也只有差动时的1/9，开模速度与差动关模速相差太大，两者相差越大在工作时越不合理，同时活塞杆太细油缸也难以设计加工并无法满足受力的需要。

　　注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。

　　实际设计中考虑具体使用环境等因素，A2/A1一般取在0.2-0.8之间，现对A2/A1分别为0.2、0.5及0.8时不采用差动合模及采用差动合模各种情况下之关模及开模时间计算如下：

　　设油缸直径D=120mm，油缸行程L=200mm，油泵流量Qp=28L/min，假定关模全过程全采用差动或全过程均不采用差动。

　　1、当A2/A1=0.2时，A1=113.04cm2，取活塞杆直径d=95mm，则A2=42.19cm2；
　　A、不差动时，关模时间T1=L*A1/Qp=4.85S，开模时间T2=L*A2/Qp=1.81S；
　　B、用差动时，关模时间T3=L*(A1-A2)/Qp=3.04S，开模时间T2=L*A2/Qp=1.81S；
　　C、不差动时开关模总时间T12=T1+T2=6.66S，用差动时开关模总时间T32=4.85S；
　　D、用差动时节省时间为TT=T12-T32=1.81S。

　　2、当A2/A1=0.5时，A1=113.04cm2，取活塞杆直径d=85mm，则A2=56.32cm2；
　　A、不差动时，关模时间T1=L*A1/Qp=4.85S，开模时间T2=L*A2/Qp=2.42S；
　　B、用差动时，关模时间T3=L*(A1-A2)/Qp=2.43S，开模时间T2=L*A2/Qp=2.42S；
　　C、不差动时开关模总时间T12=T1+T2=7.26S，用差动时开关模总时间T32=4.85S；
　　D、用差动时节省时间为TT=T12-T32=2.41S。

　　3、当A2/A1=0.8时，A1=113.04cm2，取活塞杆直径d=55mm，则A2= 89.30cm2；
　　A、不差动时，关模时间T1=L*A1/Qp=4.85S，开模时间T2=L*A2/Qp= 3.83S；
　　B、用差动时，关模时间T3=L*(A1-A2)/Qp=1.02S，开模时间T2=L*A2/Qp=3.83S；
　　C、不差动时开关模总时间T12= T1+T2=8.68S，用差动时开关模总时间T32=4.85S；
　　D、用差动时节省时间为TT=T12-T32=3.83S。

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